在我国古籍《周礼》中，天子的衣、冠规定为“黄裳”和“玄冠”。其寓意天子受命于天，非凡人，他穿的服装的颜色应合于“天地玄黄”之色。从色彩上看，“玄”是黑中有红的深兰色，代表天空；而“黄”色，是指土地之色。从此以后的天子到皇帝，时空跨越了几千年，“玄”、“黄”色被当作正统的颜色，为历朝历代的官服制度相互因袭。以明黄色为主的皇帝服饰，也贯穿清代始终。但是，清代皇帝服饰的披领、箭袖和腰带却保留了满民族独特的风格。
皇帝的官服基本上分为三大类，即礼服、吉服和便服。礼服包括朝服、朝冠、端罩、衮服、补服；吉服包括吉服冠、龙袍、龙褂；便服即常服，是在典制规定以外的平常之服。
礼服中的朝服是皇帝在重大典礼活动时最常穿着的典制服装。按清朝《大清会典》规定，皇帝的朝服一般“色用明黄”，祭圜丘、祈谷用兰色，祭日用红色，祭月用月白色。其式样，是由上衣、下裳组成通身长袍，另配箭袖和披领。衣身、袖子、披领都绣金龙，衣身绣三十四条金龙，两袖各袖金龙一，披领绣金龙二。根据不同的季节，皇帝的朝服又有春夏秋冬四季适用的皮、棉、夹、单、纱多种质地。
朝服的形式与满族长期的生活习惯有关。满族先祖长期生活在无霜期短的东北，以少种植、多渔猎为主要经济来源。“食肉、皮衣”成了他们的基本生活方式，尤其是满洲贵族穿用的服装多为东北特产的貂、狐、猪冽狲等毛皮缝制。为方便骑马射箭活动自如，服装的形式采用宽大的长袍和瘦窄的衣袖相结合。衣领处仅缝制圆领口，并配制一条可摘卸的活动衣领，称“披领”；在两袖口处各加一个半圆形可挽起的袖头，因形似“马蹄”，称为“马蹄袖”。满族先祖穿宽大的长袍的腰间系一腰带，胸前便成了存放出行小件物品的衣兜。这种设计适应狩猎生活中冬季骑射方便实用，披领保护头颈，箭袖覆盖手背有保暖的作用。后金时，努尔哈赤曾将这种貂皮缝制的袍子赏赐“众家贝勒”穿用，没有作为制度，至皇太极时，有建议确立满族衣冠服饰。天聪六年（１６３２）皇太极在初定冠服制度中，特许“八固山诸贝勒”冬、夏俱服，在城中行走。由此便阐明“服制是立国之经。我国家以骑射为业，不能改变国初之制”。皇太极告诫群臣，吸取金朝世宗的教训，“凡改汉衣冠者，无不一再世而亡”，左佩矢、右挟弓，就好像把左手交给了他人，“待他人割肉而后食。”特别指出，汉族衣冠不利于骑射的道理，“我朝以武功取天下，还要以武功巩固天下”。
清入关后，满族生活环境的变化，长袍箭袖已失去实际的作用，再次议论服装改制。清前期的几位皇帝认为：衣冠之制关系重大，它关系到一个民族的盛衰兴亡。尤其是对定鼎中原的少数民族来说，更是如此。到乾隆帝时进一步认识到，辽、金、元诸君，不循国俗，改用汉唐衣冠，致使传之未久，趋于灭亡，深感可畏。祖宗的服饰不但没有改变，还在不断恢复完善，最终形成典章制度确定下来。
因此，清代服饰与其他方面相比，满族特点保存的较多。如长袍、箭袖的服装不仅得到保留，还将其定为象征国家最尊贵的礼服，载入清代典章制度中。在隆重的典礼上，皇帝视朝、臣属入朝时所穿的礼服，即为朝觐之服，成为名副其实的朝服了。特别是满族传统服装的箭袖，入关后虽然失去实际作用，但箭袖却作为满族行“君臣大礼”的行礼动作得以保留。箭袖又称马蹄袖，平时挽起成马蹄形；一遇到行礼之时，敏捷地将“袖头”翻下来，然后或行半礼或行全礼。这种礼节在清朝定都北京以后，已不限于满族，汉族也以此为礼，以示注重守礼。因箭袖的这一特殊功能，清代的吉服、便服也都设计了箭袖。即使是平袖口的服装，还要特意单做几副质料较好的箭袖“套袖”，以备需要时套在平袖之上，用过之后脱下。这种灵活、方便的“套袖”还有个美好的名称——“龙吞口”。清代官服的箭袖形式，一直保持到清朝灭亡。
清代服装在保留本民族传统的同时，也吸收了历代皇帝服装的纹饰——十二章（十二章墨线图）。十二章是十二种含义图案：日、月、星辰（寓意普照天下）、山（高可仰，取其仁德）、龙（能兴云作雨，取其变化）、华虫（取其文采昭著）、粉米（五谷之一，可以养人）、藻（有花纹的水草，取其有纹彩）、火（取其燃）、宗彝（为祖庙尊崇，表示不忘祖先）、黻（黑白两色绣成弓形相背，示见善背恶）、黼（斧头状象征权威）。这些纹饰象征皇帝是大地的主宰，其权力“如天地之大，万物涵复载之中，如日月之明，八方囿照临之内”。
宫中遇有喜庆的事，皇帝万寿正日、皇太后万寿圣节和元旦节令的前后三日，皇帝穿吉服。吉服又称龙袍，上下连属的通身袍，其形式是，右衽、箭袖、四开裾；领、袖都是石青色，衣明黄；通身绣九龙十二章，龙文分前后身各三条，两肩各一条，里襟一条。龙纹间有五彩云；十二章分列左肩为日，右肩为月，前身上有黼、绂，下有宗彝、藻，后身上有星辰、山、龙、华虫，下有火、粉米；领圈前后正龙各一，左右行龙各一，左右交襟行龙各一，袖端正龙各一，下幅八宝立水。穿吉服时，外面罩衰服，挂朝珠，佩吉服带。清代皇帝的龙袍也有裘、棉、夹、纱等多种质地，适合一年四季不同季节穿用。
故宫现存皇帝龙袍还有在绣金龙、十二章、彩云之中，加绣双喜字文饰的。在清代典章服饰制度中没有见到文字记载，但它是皇帝成婚时穿用的。按照清代规制，皇帝成婚称为“大婚”，幼年即位的皇帝成年后，要举行隆重的大婚典礼，清早期的顺治、康熙和晚期的同治、光绪都是即位后举行大婚的皇帝。是时，颁诏天下，举国同庆。宫廷内围绕皇帝、皇后的吃、穿、用及洞房陈设等都以龙凤双喜为主要图案。同治十一年（１８７２）、光绪十四年（１８８８）晚清的两位小皇帝成婚前，苏州织造定织、绣了一大批龙凤双喜的门帘、床帐。皇帝大婚时穿的龙袍上加绣双喜字样，也是理所当然的。
皇帝在平常的日子穿便服，又称常服。皇帝在宫中穿常服的时间最多，如经筵、御门听政、恭上尊谥、恭捧册宝等都是穿着常服活动的。常服有常服袍和常服褂两种，其颜色、纹饰没有特殊的规定，随皇帝所欲。但从故宫收藏的皇帝便服的颜色、文饰来看，也都有明显的隐义。清代入关之初，满族贵族喜穿天蓝、宝蓝色衣褂，寓意清淡、明快，“清”与国号同字同音，因此淡蓝、宝蓝、天蓝等颜色成为宫廷服饰中领导潮流的颜色。皇帝的便服也选天蓝色、宝蓝色。故宫藏宫廷画《清康熙读书像》康熙便服像，画的就是年轻的康熙身着宝蓝色便服的写实作品。就连面用明黄或石青色的皇帝礼服、吉服，里衬也用天蓝或月白色。宫廷崇尚蓝色，乾隆、嘉庆朝都有这种颜色的便服。直到道光年间仍为流行颜色。故宫藏《喜溢秋庭》图卷，描绘的就是身着宝蓝色便服的道光皇帝与后妃、子女在御苑内嬉戏休闲，共享天伦之乐。除此以外，皇帝的便服颜色还有象征天下富足、生活红火的木红色、枣红色，谐音“禄”的灰绿色，以及洁净、清爽的姜黄色、浅米色等。